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Alazard, Daniel

Overview
Works: 26 works in 44 publications in 2 languages and 899 library holdings
Roles: Author, Thesis advisor, Publishing director, Other, Opponent
Publication Timeline
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Most widely held works by Daniel Alazard
Reverse engineering in control design by Daniel Alazard( )

15 editions published in 2013 in English and Undetermined and held by 810 WorldCat member libraries worldwide

Annotation
Robustesse et commande optimale( Book )

3 editions published in 1999 in French and held by 60 WorldCat member libraries worldwide

La synthèse multi-objectif( Book )

2 editions published between 2006 and 2007 in French and held by 6 WorldCat member libraries worldwide

Linear dynamics of flexible multibody systems A system-based approach by Jawhar Chebbi( )

1 edition published in 2016 in English and held by 2 WorldCat member libraries worldwide

Méthodes de commande avancées appliquées aux viseurs. by Serge Hirwa( )

1 edition published in 2013 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

La stabilisation inertielle de ligne de visée est essentiellement un problème de rejet de perturbations : il faut rendre la ligne de visée de la caméra embarquée dans le viseur insensible aux mouvements du porteur. Les méthodes de commande robuste du type H-infini sont bien adaptées à la résolution de ce type de problème, et plus particulièrement l'approche Loop-Shaping qui repose sur des concepts de réglage de l'automatique fréquentielle classique. Cependant, les correcteurs obtenus via cette approche sont généralement d'ordre élevé et donc difficilement implémentables sur le calculateur embarqué du viseur.Dans cette thèse, nous avons proposé des méthodologies de synthèse de correcteurs robustes d'ordre réduit et/ou de structure fixée. Pour cela, nos travaux ont été axés sur :- L'optimisation pour la synthèse H-infini à ordre et/ou structure fixée. Tout d'abord nous avons exploré les possibilités offertes par l'optimisation sous contraintes LMI (Linear Matrix Inequalities). Celles-ci se sont avérées limitées, bien que de nombreux algorithmes aient été proposés dans ce cadre depuis le début des années 90. Ensuite, nous avons opté pour l'optimisation non lisse. En effet des outils numériques récemment développés rendent accessible cette approche, et leur efficacité s'est avéré indéniable.- L'adaptation au cadre particulier du critère H-infini Loop-Shaping.La structure particulière de ce critère de synthèse a été exploitée afin de mieux prendre en compte les pondérations, et d'améliorer la réduction d'ordre du correcteur final. Enfin, une approche basée uniquement sur le réglage graphique d'un gabarit de gain fréquentiel en boucle ouverte est proposée. Ces différentes méthodologies sont illustrées, tout au long de la thèse, sur un viseur dont le modèle a été identifié à partir de mesures expérimentales
Dimensionnement d'un actionneur pour organe de pilotage à entraînement direct avec redondance passive magnétique by Jean-François Allias( )

1 edition published in 2015 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

Ce manuscrit de thèse, intitulé " Dimensionnement d'un actionneur pour organe de pilotage à entraînement direct avec redondance passive magnétique ", s'inscrit dans un projet ANR du nom de TEMOP pour, TEchnologie Mécatronique pour Organe de Pilotage, en lien avec la société UTC Aerospace de Figeac. L'objectif de cette thèse est de développer une solution de machine électrique permettant de générer le retour d'effort actif d'un mini-manche latéral d'aéronef, dans le but d'améliorer les sensations haptiques des pilotes. Cette machine doit être assez performantes pour générer des efforts massiques importants, tout en tenant dans un encombrement réduit et en limitant l'échauffement. Un cahier des charges précis rédigé par l'industriel donne les contraintes à respecter et impose une redondance triplex sur chaque axe de tangage et de roulis. Nous avons opté pour une solution comportant un duplex actif associé à un simplex passif. Sur chaque axe, deux machines électriques actives seront montées en parallèle et une solution à retour d'effort passif magnétique a été développée. Pour ce faire, nous avons divisé notre thèse en deux parties distinctes. La première partie du manuscrit traite du dimensionnement de la machine active appelée DARM pour Double Airgap Rotative Machine. Il s'agit d'une machine synchrone à aimants permanents en configuration Halbach, comportant deux entrefers et à débattement limité. La stratégie de dimensionnement est basée sur une optimisation locale et analytique sous contraintes non-linéaires. La première partie développe les contraintes sous forme analytiques. Puis, un modèle magnétique est créé de manière à connaître le couple que la structure développe en fonction des différentes variables d'optimisation. Ce modèle a été validé par éléments finis grâce aux logiciels ANSYS et JMAG. Une optimisation permet d'aboutir aux dimensions de l'actionneur satisfaisant au cahier des charges. Puis, dans le but de vérifier les températures atteintes dans chaque zones, un modèle thermique global, utilisant des résistances thermiques équivalentes a été établi et validé par simulations. Ainsi, on vérifie que la structure optimisée n'atteint pas des températures critiques. Enfin, nous validerons nos calculs par des mesures expérimentales. Un chapitre du manuscrit est dédié au dimensionnement de la partie passive. Nous avons imaginé un système innovant qui couple une fonction de ressort et d'amortisseur. La fonction de ressort s'appuie sur le phénomène de répulsion entre deux aimants permanents, alors que la fonction d'amortisseur est créée par un système de freinage passif par courants de Foucault. La stratégie de dimensionnement est divisée en deux partie. Les dimensions du système de ressort sont préalablement choisies grâce à une optimisation paramétrique locale couplant le logiciel MATLAB au logiciel de simulations par éléments finis FEMM. Lorsque ces dimensions sont fixées, le système d'amortisseur est dimensionné par une optimisation locale analytique où la fonction objectif a pour vocation de maximiser le couple de freinage. Nous nous sommes donc entachés à développer un modèle qui permet de calculer ce couple. Sur cette base, un prototype a été élaboré, sur lequel des mesures expérimentales ont permis de valider le concept
A port-Hamiltonian formulation of flexible structures. Modelling and structure-preserving finite element discretization by Andrea Brugnoli( )

1 edition published in 2020 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

This thesis aims at extending the port-Hamiltonian (pH) approach to continuum mechanicsin higher geometrical dimensions (particularly in 2D). The pH formalism has a strong multiphysicscharacter and represents a unified framework to model, analyze and control bothfinite- and infinite-dimensional systems. Despite the large literature on this topic, elasticityproblems in higher geometrical dimensions have almost never been considered. This workestablishes the connection between port-Hamiltonian distributed systems and elasticity problems.The originality resides in three major contributions. First, the novel pH formulationof plate models and coupled thermoelastic phenomena is presented. The use of tensor calculusis mandatory for continuum mechanical models and the inclusion of tensor variablesis necessary to obtain an intrinsic, i.e. coordinate free, and equivalent pH description. Second,a finite element based discretization technique, capable of preserving the structure of theinfinite-dimensional problem at a discrete level, is developed and validated. This methodologyrelies on an abstract integration by parts formula and can be applied to linear and non-linearhyperbolic and parabolic systems. Several finite elements for beams and plates structuresare proposed and tested. The discretization of elasticity problems in port-Hamiltonian formrequires the use of non-standard finite elements. Nevertheless, the numerical implementationis performed thanks to well-established open-source libraries, providing external users withan easy to use tool for simulating flexible systems in port-Hamiltonian form. Third, flexiblemultibody systems are recast in pH form by making use of a floating frame description validunder small deformations assumptions. This reformulation include all kinds of linear elasticmodels and exploits the intrinsic modularity of pH systems
Développement de méthodologies de synthèse de loi de commande pour le pilotage des lanceurs by Olivier Voinot( Book )

1 edition published in 2002 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

Cette thèse s'inscrit dans un contexte de recherche sur le pilotage des lanceurs en phase de vol atmosphérique. Le comportement dynamique des lanceurs est alors caractérisé par la présence de couplages dynamiques entre modes flexibles et modes rigides et par une évolution non-stationnaire. La maîtrise de ce comportement du point de vue de la synthèse de lois de commande s'exprime par des spécifications de nature différente : spécifications temporelles (rejet de rafale de vent), fréquentielles (robustesse aux phénomènes dynamiques négligés) et paramétriques (robustesse à la méconnaissance des paramètres dynamiques). Cette diversité des objectifs nous a conduit à définir une méthodologie de synthèse multi-objectif pour les systèmes LTI basée sur la Forme Standard de Passage. Nous définissons la Forme Standard de Passage comme solution des problèmes H₂et H[indice∞] inverses et nous la caractérisons grâce à la paramétrisation de Youla sur la structure Estimation/Commande des correcteurs. Et nous montrons son intérêt en tant qu'outil méthodologique simple et efficace pour la construction de forme standard pour la résolution de problèmes de synthèse multi-objectif. D'autre part, nous développons une technique de calcul de la structure Estimation/Commande pour les correcteurs H[indice∞] utilisant la synthèse H₂ sous jacente. Cette technique, basée sur les points communs entre synthèse H₂ et synthèse H[indice∞], permet de maîtriser la base de la représentation des correcteurs ce qui est nécessaire pour l'interpolation des contrôleurs dans le cadre non stationnaire. L'application au problème complexe du pilotage d'un lanceur ou à d'autres exemples de la littérature a permis d'éprouver ces techniques et de montrer leur simplicité d'utilisation
Développement d'un algorithme de faisceau non convexe avec contrôle de proximité pour l'optimisation de lois de commande structurées by Marion Gabarrou( )

2 editions published in 2012 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

This thesis develops a non convex bundle method for the minimization of lower C1 locally Lipschitz functions which it then applies to the synthesis of structured control laws for problems arising in aerospace control. Here a structured control law refers to a control architecture preferred by practitioners, which consist of elements like PIDs, combined with various filters, featuring significantly less tunable parameters than a full-order controller. This type of problem can be formulated under the theoretical and general framework of non convex and non smooth programming. Among the efficient numerical techniques to solve such non smooth problems, we have in this work opted for bundle methods, suitably extended to address non-convex optimization programs. Bundle methods use oracles which at every iterate x return the function value and one unspecified Clarke subgradient. In order to generate descent steps away from a current serious iterate, these techniques hinge on storing and accumulating information, called the bundle, obtained from successive evaluations of the oracle along the unsuccessful trial steps. In this thesis, we propose to build the bundle by shifting down a tangent of the objective at a trial step which is not a satisfactory descent step. The shift is essential in the non convex case in order to preserve the consistency, named also the exactitude, of the model with regard to the objective. The developed algorithm is validated on a synthesis problem combining the automatic pilot and the flight control law of a civil aircraft at a given flying point ; and a gain scheduled control law synthesis for the longitudinal control in a flight envelope
Lateral stability and control of an aircraft equiped with a small fin by differential use of propulsion systems or by actuators such that butterfly airbrakes. Use of co-design methods by Eric Nguyen Van( )

1 edition published in 2020 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

The possibility to increase the performance of a transport aircraft through a relaxation of the directional static stability, also called weathercock stability, is studied in this thesis. A change of paradigm brought by the concept of distributed electric propulsion allows the consideration of an active use of differential thrust. This additional means of flight control and the reduction of the vertical tail are the main ideas explored in this work. In a first part, the directional static stability and controllability of an aircraft are evaluated to find the sizing flight conditions for the vertical tail. The contribution here is to take into account the specificities of the unconventional propulsion system. Mathematical tools are developed to trim the aircraft using differential thrust as a mean of directional control and aerodynamic tools are constructed to describe the variable vertical tail size and the aero-propulsive interactions taking place between a propeller and a wing. This analysis isolates a sizing flight condition, particularly the case of engine failure at take-off, for the vertical tail and leads to a significant reduction in surface area. It is also shown that the rudder control surface could be removed and replaced by differential thrust. In a second part, the flight dynamic aspects of an aircraft with a small vertical tail and differential thrust as the only means of directional control are studied. A methodology is proposed to answer the question of how should the vertical tail and propulsion system be designed to satisfy a set of prescribed flight handling qualities ? An automatic control architecture and co-design methodology relying on structured H1 control design and non convex optimisation tools are utilized and developed to manage the trade off between vertical tail size and engine bandwidth. This framework is used in the flight conditions defined in the first part and notably in presence of engine failures. In a last part, a means of experimental research is developed to contribute to an effort to produce experimental data on distributed electric propulsion. This flight demonstrator is specifically oriented toward the study of the lateral flight mechanics of an aircraft having a large portion of the wing embedded in the propeller slipstream. It was possible to identify the aerodynamic derivatives and their dependence on the thrust from the flight data to illustrate the particularity of flight dynamics with distributed propulsion and blown wing
Modélisation et méthodologies pour le pilotage de lanceurs réutilisables en phase de rentrée atmosphérique by Nicolas Fezans( Book )

1 edition published in 2009 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

Cette thèse se situe dans la continuité de la collaboration entre le CNES et |'ONERA DCSD sur le pilotage des lanceurs et concerne plus particulièrement le développement de méthodologies propres au pilotage des lanceurs réutilisables (RLV), en particulier dans leur phase de rentrée atmosphérique. Une première étape concerne la modélisation du lanceur adaptée au pilotage en phase de rentrée. Cette étape doit s'appuyer sur l'analyse des besoins, spécificités et objectifs de la commande en phase de rentrée d'un RLV et déboucher sur un modèle générique de complexité compatible avec le développement de lois de pilotage. Cette étape de modélisation répond aux questions telles que l'importance et la localisation des non-linéarités, des incertitudes sur les paramètres lanceur et atmosphériques, du domaine de variation des paramètres au cours du vol et de l'importance des couplages entre les 3 axes. La seconde partie de la thèse, qui constitue la contribution principale de ces travaux, porte sur le développement de méthodologies adaptées au pilotage de cette phase du vol du lanceur. Cette méthodologie s'appuie notamment sur des problèmes de synthèse Hinfini par sensibilité en accélération (Hinfini-SOTAS). Ces formes standard SOTAS sont des solutions du problème inversé Hinfini associé à un système du second ordre généralisé et à un contrôleur par placement de structures propres découplant. Diverses extensions de ces formes standards sont proposées afin de permettre la prise en compte de critères additionnels pendant la synthèse. La méthodologie proposée et ses propriétés sont illustrées par des exemples académiques et de la dynamique latérale d'un avion de transport. Elle est finalement validée par l'application à un véhicule de rentrée atmosphérique réalisée au cours de la thèse
Modélisation et contrôle d'un robot spatial flexible pour la capture d'un débris en rotation by Vincent Dubanchet( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

On-orbit debris are currently causing deep concern for space agencies, related companies, and also among the population. ¿is is evidenced by the numerous scientific articles and recent movies on the matter. Indeed, these objects pose a serious threat for the astronauts on mission and for operational satellites. Among the various technical concepts already designed to address these threats, this thesis focuses on space robotics. Tools and methods are thus introduced for the modeling and control of a chaser satellite equipped with a manipulator. Dynamic models and optimized simulation schemes are developed to handle any multi-body system made up of amoving base embedding various appendages, either rigid or flexible. ¿en, a trajectory planner is designed to ensure acceleration continuity with the natural motion of the debris in order to perform a soft capture. ¿is reference trajectory is tracked by the end-effector of the chaser using a two-level control law, which is tuned by the structured H1 synthesis. A robustness analysis is also presented to assess the stability and the performances of the closed-loop system with respect to the motion of the robotic arm. Finally, the outcome of the thesis is validated by a twofold approach: by numerical means with a highfidelity simulator, and by practical ones with a robotic test bench including physical components in real time
Développement d'un système de surveillance de la chaîne de transmission d'un rotor d'hélicoptère by Julie Penaud( Book )

1 edition published in 2011 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

L'hélicoptère est un moyen de transport et de secours en plein développement. Cependant, les coûts d'entretien et de maintenance de ces appareils freinent à l'heure actuelle son développement. Au-delà de la restriction des coûts de maintenance, la sécurité des passagers ou des secouristes à bord est en jeu. Dans ce contexte, cette thèse a pour objectif de développer une méthode de diagnostic de la chaine de transmission d'un hélicoptère. Il a été choisi de concentrer les travaux de cette thèse sur la Boite de Transmission Principale (BTP). En effet, ne présentant aucune redondance dans l'appareil et étant fréquemment une source d'accidents, elle représente le point faible de la transmission d'un hélicoptère. Pour développer cette méthode, une étude des méthodes de traitement des signaux vibratoires a été réalisée. Elle a mené au développement d'une approche à base de modèle cinématique et de filtres de Kalman pour le diagnostic de la BTP d'un hélicoptère. Un banc d'essai a été mis en place afin de tester expérimentalement cette approche
Operational scenarios optimization for resupply of crew and cargo of an International gateway Station located near the Earth-Moon-Lagrangian point-2 by Stéphanie Lizy-Destrez( )

1 edition published in 2015 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

In the context of future human space exploration missions in the solar system (with an horizon of 2025) and according to the roadmap proposed by ISECG (International Space Exploration Coordination Group) [1], a new step could be to maintain as an outpost, at one of the libration points of the Earth-Moon system, a space station. This would ease access to far destinations as Moon, Mars and asteroids and would allow to test some innovative technologies, before employing them for far distant human missions. One of the main challenges will be to maintain permanently, and ensure on board crew health thanks to an autonomous space medical center docked to the proposed space station, as a Space haven. Then the main problem to solve is to manage the station servitude, during deployment (modules integration) and operational phase. Challenges lie, on a global point of view, in the design of the operational scenarios and, on a local point of view, in trajectories selection, so as to minimize velocity increments (energy consumption) and transportation duration (crew safety). Which recommendations could be found out as far as trajectories optimization is concerned, that would fulfill energy consumption, transportation duration and safety criterion? What would technological hurdles be to rise for the building of such Space haven? What would be performances to aim at for critical sub-systems? Expected results of this study could point out research and development perspectives for human spaceflight missions and above all, in transportation field for long lasting missions.Thus, the thesis project, presented here, aims at from global system life-cycle decomposition, to identify by phase operational scenario and optimize resupply vehicle mission. The main steps of this project consist in:- Bibliographical survey, that covers all involved disciplines like mission analysis (Astrodynamics, Orbital mechanics, Orthography, N-Body Problem, Rendezvous...), Applied Mathematics, Optimization, Systems Engineering....- Entire system life-cycle analysis, so as to establish the entire set of scenarios for deployment and operations (nominal cases, degraded cases, contingencies...) and for all trajectories legs (Low Earth Orbit, Transfer, Rendezvous, re-entry...)- Trade-off analysis for Space Station architecture- Modeling of the mission legs trajectories- Trajectories optimizationThree main scenarios have been selected from the results of the preliminary design of the Space Station, named THOR: the Space Station deployment, the resupply cargo missions and the crew transportation. The deep analysis of those three main steps sorted out the criticality of the rendezvous strategies in the vicinity of Lagrangian points. A special effort has been set on those approach maneuvers. The optimization of those rendezvous trajectories led to consolidate performances (in term of energy and duration) of the global transfer from the Earth to the Lagrangian point neighborhood and return. Finally, recommendations have been deduced that support the Lagrangian points importance for next steps of Human Spaceflight exploration of the Solar system
Modèle et commande structurés : application aux grandes structures spatiales flexibles by Nicolas Guy( )

1 edition published in 2013 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

In this thesis, modeling and robust attitude control problems of large flexible space structures are considered. To meet the required pointing performance of future space missions scenarios, we propose to directly optimize a reduced order control law on high order model validation and criteria that directly exploit the model structure. Thus, the work of this thesis is naturally divided into two parts : one part on obtaining a wisely structured dynamic model of the spacecraft to be used in the synthesis step, a second part about getting the law control. This work is illustrated on the example of the academic spring-masses system, which is the simplest representation of a one degree of freedom flexible system. In addition, a geostationary satellite study case is processed to validate developed approaches on a more realistic example of an industrial problem
Conception préliminaire de surfaces de contrôle et lois de commande pour configurations d'avions non conventionnelles by Yann Denieul( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Next generation of civil transport aircraft is likely to be a radical change in overallconfiguration compared to traditional tube-and-wing design. From a handling qualities perspective,current trend in modern airliners is to evolve towards more and more unstable aircraft, bothfrom longitudinal and lateral-directional point of view. As a consequence future aircraft may notbe controllable by human operator without stabilizing control laws. It then becomes necessaryto consider flight control systems contribution early in the design phase for control surfaces,empennages and actuators sizing, as opposed to traditional way of working dealing only withopen-loop criteria for preliminary sizing. Instead of an iterative process of sizing and controllaws synthesis, we propose to concurrently optimize control surfaces, actuators and flight controllaws taking into account longitudinal and lateral instability as well as industrial structure forcontrollers, for unstable configurations such as Blended Wing-Body (BWB). This “co-design”procedure enables sizing of physical aircraft parameters taking into account benefits from feedbackstabilization for counteracting external disturbance such as atmospheric turbulence, thus leadingto safer and more optimal aircraft configurations
Automatisation de la synthèse H-infinie de compensateurs et de leurs réalisations sous forme estimation-commande = utomation of H-infinity controller design and its observer-based realization by Fausto De Oliveira Ramos( Book )

1 edition published in 2011 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Ce mémoire présente les avantages de combiner des techniques établies dans le domaine de l'ingénierie de contrôle avec des éléments de l'intelligence calculatoire, en fournissant un certain niveau d'automatisation et la possibilité d'explorer des propositions innovantes pour une meilleure conformité avec les spécifications. L'adoption de cette philosophie est justifiée par la complexité de certains systèmes, où des multiples exigences contradictoires doivent être remplies à chaque point de fonctionnement. L'automaticien se rendra compte parfois que certains choix doivent être faits au détriment d'autres solutions qui pourraient également être explorées. Dans ce contexte, un mécanisme basé sur l'intelligence calculatoire peut accélérer le développement du projet et révéler de nouvelles possibilités. L'apport de ce mécanisme est évalué sur deux études de cas, toutes deux basées sur un modèle variant dans le temps d'un véhicule de lancement, où le séquencement de gain est appliqué aux techniques quadratique linéaire et H-infinie. Dans le cas linéaire quadratique, à part le lissage des gains du régulateur, on obtient l'optimisation du système de contrôle pour toute la trajectoire du véhicule, un fait qui est validé par des simulations hardware-in-the-loop. Dans le cas H- infini, on ajoute la duplication fonctionnelle du compensateur, permettant de l'utiliser également en tant qu'observateur; l'intelligence calculatoire peut être utilisée pour définir la choix de la dynamique d'estimation dans des situations où le nombre des combinaisons (pôles en boucle fermée) est très élevé, afin de fournir les meilleures estimés
Nouvelles configurations de grappes d'actionneurs gyroscopiques pour le contrôle de satellites agiles by Hélène Evain( )

1 edition published in 2017 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

In this thesis, the attitude control problem for agile satellites with control moment gyro (CMG) clusters is studied. In particular, the problem applies to micro/nanosatellites (10-100kg). First, numerical tools are developed to analyse the compatibility of various cluster configurations with the nanosatellite constraints. The pyramidal six-CMG cluster is then selected. This cluster topology is analysed in depth, with and without actuator failures. Constraints on the development of a steering law adapted to our system are deduced. Among them, the singularity avoidance issue is emphasised. To meet the requirements, an analysis of the literature is carried out. Then, a new steering law structure and a different formulation of the kinematic equations are developed. This structure is based on the extended Kalman filter algorithm. It meets the requirements because it can be calculated in real-time onboard satellites, constraints imposed on the system are handled with flexibility and it is easily adaptable in case of actuator failures. In addition, a procedure to generate the control loop is proposed, containing a robust controller. The generalisation of this control loop is shown on space and fixed-base manipulator arms. Furthermore, the study of the internal elliptic singularities in CMG clusters leads to a new singularity avoidance strategy. Software simulations on highly representative simulators show the results of the steering law in various actuator failure cases. The CMG cluster and the control loop will be tested in a parabolic flight campaign, and the development of this experiment is detailed in this thesis
Outils ensemblistes d'analyse et de synthèse des lois de commande robustes pour des systèmes incertains. by Anamaria Luca( )

1 edition published in 2011 in French and held by 1 WorldCat member library worldwide

The research concretized in this memory is located at the intersection of two important fields, the robust control of discrete-time linear systems (LTI, LPV, switched) affected by bounded disturbances and constraints and the ellipsoidal invariant sets theory.The first part of this memory focuses on the analysis of input-to-state stability (ISS) over a bounded perturbation and the computation of the maximal or minimal invariant ellipsoidal (or truncated ellipsoidal) set satisfying the constraints. The second part is considering the synthesis of a control state feedback law ISS stable and robust over bounded disturbances, ensuring the maximal ellipsoidal invariant set satisfying the constraints, then the synthesis of an observer-based control law ISS stable over bounded disturbances,ensuring a certain performance, and finally the design of a Youla parameter guaranteeing the maximal ellipsoidal projection on the initial state subspace. The resulting projection has a volume greater than the one obtained without the Youla parameter resulting an improvement in terms of robustness. A final step is to obtain a compromise between robustness and performance using criteria based on poles placement or on theLyapunov function decreasing rate. The theoretical results are expressed as matrix inequalities and are validated in simulation and and experimentally on a Buck DC-DC converter
Commande robuste structurée : application au co-design mécanique / contrôle d'attitude d'un satellite flexible by Jose Alvaro Perez Gonzalez( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Dans cette étude de thèse, le problème du co-design mécanique/contrôle d'attitude avec méthodesde la commande robuste structurée est considéré. Le problème est abordé en développant une techniquepour la modélisation de systèmes flexibles multi-corps, appelé modèle Two-Input Two-Output Port (TITOP).En utilisant des modèles d'éléments finis comme données d'entrée, ce cadre général permet de déterminer, souscertaines hypothèses, un modèle linéaire d'un système de corps flexibles enchaînés. De plus, cette modélisationTITOP permet de considérer des variations paramétriques dans le système, une caractéristique nécessaire pourréaliser des études de co-design contrôle/structure. La technique de modélisation TITOP est aussi étenduepour la prise en compte des actionneurs piézoélectriques et des joints pivots qui peuvent apparaître dans lessous-structures. Différentes stratégies de contrôle des modes rigides et flexibles sont étudiées avec les modèles obtenus afin de trouver la meilleure architecture de contrôle pour la réjection des perturbations basse fréquence etl'amortissement des vibrations. En exploitant les propriétés d'outils de synthèse H1 structurée, la mise enoeuvre d'un schéma de co-design est expliquée, en considérant les spécifications du système (bande passantedu système et amortissement des modes) sous forme de contraintes H1. L'étude d'un tel co-design contrôled'attitude/mécanique d'un satellite flexible est illustré en utilisant toutes les techniques développées, optimisantsimultanément une loi de contrôle optimisée et certains paramètres structuraux
 
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