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École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques (Nantes)

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Works: 461 works in 654 publications in 2 languages and 687 library holdings
Roles: Degree grantor, Other
Publication Timeline
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Most widely held works by École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques (Nantes)
Identification dynamique des robots à flexibilités articulaires by Anthony Jubien( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

This work is the result of collaboration between IRCCyN and ONERA on dynamic identification of robots with joint flexibilities, used for example in new applications for collaborative robotics. The usual identification technique in robotics requires the actual data of motor positions and the actual data of elastic deformations, which are usually not available in industrial robots. Recently, a new technique called DIDIM (Direct and Inverse Dynamic Identification Models), which uses only the data of motor torques, has been proposed and validated on rigid robots. This thesis proposes an extension of DIDIM, which uses no actual position data at all, to the case of robots with joint flexibilities. First, a comparative study on a rigid 6-axis robot with 61 parameters, shows the superiority of DIDIM over a conventional method CLOE (Closed- Loop Output Error) in position: DIDIM converges 100 times faster and is strongly more robust with respect to errors in the initial conditions. Second, DIDIM is extended to robots with joint flexibilities in a three steps procedure: a rigid model identification at low frequencies, an approximated identification of the flexible mode and of the inertia of each side of the flexibility, and finally the overall accurate identification of the full flexible dynamic model. A first experimental validation is performed on a test bench robot with one joint and one flexibility. A second validation in simulation on the 7 axes Kuka Light Weight Robot shows the effectiveness of DIDIM applied to industrial robots with joint flexibilities, in the case where the actual control law is known
Etude dynamique de quelques équations aux dérivées partielles hamiltoniennes non linéaires à potentiel confinant by Rafik Imekraz( Book )

3 editions published in 2010 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

L'objet de la thèse est l'étude de la stabilité des solutions de certaines équations aux dérivées partielles (EDP) non linéaires de type Schrödinger à potentiel confinant sur Rn et à condition initiale régulière. Les deux potentiels étudiés sont l'oscillateur harmonique multidimensionnel et le potentiel polynomial confinant unidimensionnel. La stabilité en question peut se résumer ainsi : il existe un intervalle temporel d'existence de la solution telle que sa longueur dépend de facon polynomiale de la petitesse de la condition initiale (existence presque globale) et sur lequel la solution reste dynamiquement proche de la solution d'une équation explicite complètement intégrable (avec même condition initiale). Nous utilisons la théorie des formes normales de Birkhoff pour aborder notre problème. Le point clé est le caractère hamiltonien des EDP concernées. Nous créons un modèle différentiel abstrait (qui comprend l'EDP étudiée) et l'on y démontre l'existence de formes normales de Birkhoff à tout ordre, c'est-à-dire des renormalisations adéquates de l'hamiltonien qui en l'occurrence impliquent la stabilité
Grammatical inference of probalistic context-free grammars by James Scicluna( Book )

3 editions published in 2014 in English and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

L'inférence grammaticale consiste à apprendre, à partir de données provenant d'un langage, une grammaire susceptible d'expliquer ou de générer le langage en question. Ce travail, concerne les grammaires incontextuelles (ou context-free) probabilistes, plus puissantes que les grammaires régulières, objet de la plupart des travaux en inférence grammaticale. L'apprentissage est non supervisé : aucune information structurelle n'est connue. Le travail comprend un état de l'art concernant l'inférence grammaticale, les grammaires probabilistes et les classes de grammaires permettant un apprentissage distributionnel. Puis nous étudions différents problèmes de décision concernant des questions de (calculs de) distances entre distributions et nous montrons qu'en général il s'agit de problèmes indécidables. Dans un second temps nous donnons une description mathématique de la classe de grammaires qui vont nous intéresser. Le coeur de la thèse concerne le développement de l'algorithme COMINO, de l'analyse de ses propriétés et de l'étude empirique de ses capacités. L'algorithme se déroule en trois phases : durant la première, une relation d'équivalence sur les sous-mots est calculée. Durant la seconde, un solveur est utilisé pour sélectionner un nombre minimal de classes. Enfin, les classes deviennent les nonterminaux d'une grammaire dont les poids des règles sont estimés grâce à l'échantillon. Les résultats expérimentaux témoignent de la robustesse de l'approche mais montrent également les limites de l'approche sur des données réelles de langue naturelle
Opérateur de Gauss-Bonnet semi-Fredholm et propriétés spectrales sur les graphes infinis by Hèla Ayadi( Book )

3 editions published in 2015 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Dans le contexte des graphes infinis, localement finis et pondérés, nous nous intéressons à l'étude des propriétés de l'opérateur discret de Gauss-Bonnet qui est un opérateur de type Dirac (son carré est l'opérateur Laplacien). Plus précisément, nous donnons une version discrète de la notion importante de non-parabolicité à l'infini introduite par Gilles Carron pour les variétés Riemanniennes non-compactes. De plus, grâce à cette condition notre opérateur est Semi-Fredholm ce qui est utile dans la décomposition de Hodge pour résoudre des problèmes tel que le problème de Kirchhoff. Une autre partie de cette thèse consiste à étudier les propriétés spectrales de l'opérateur Laplacien. En fait, nous distinguons deux types d'opérateurs Laplaciens le premier défini sur l'espace des fonctions sur les sommets et le deuxième défini sur l'espace des fonctions sur les arêtes. C'est une question naturelle de voir le lien entre leur spectres respectifs. En utilisant, le critère de Weyl, nous montrons que le spectre de ces deux Laplaciens coïncident en dehors de la valeur 0. De plus, nous étendons le résultat de John Lott qui affirme que la valeur spectrale 0 est dans le spectre de l'un de ces deux Laplacien
Langage de description d'architecture matérielle pour les systèmes temps réel by Rola Kassem( )

1 edition published in 2010 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Cette thèse propose un nouveau langage de description d'architecture matérielle HARMLESS (Hardware ARchitecture Modeling Language for Embedded Software Simulation). C'est un ADL mixte ; il permet de décrire d'une manière concise les differentes parties d'un processeur : le jeu d'instructions et la structure interne (les composants matériels et le pipeline). L'originalité de HARMLESS est le découplage de la description du jeu d'instructions de la spécification de la micro-architecture (pipeline et concurrences d'accès aux différents composants matériels). L'une des conséquences est de permettre la génération des deux types de simulateurs indépendamment et simultanément : le simulateur de jeu d'instructions (ISS) permettant la vérification fonctionnelle du processeur et le simulateur précis au cycle près (CAS) fournissant des informations temporelles (en nombre de cycles) sur l'exécution de ce dernier. Une autre conséquence est une construction incrémentale de la description : 4 vues séparées permettent de décrire d'une part le jeu d'instructions (3 vues pour la syntaxe, le format binaire et la sémantique) et d'autre part la micro-architecture (une vue) du processeur. Ceci facilite la réutilisation du code sur une nouvelle architecture cible (les jeux d'instructions évoluent beaucoup moins vite que la structure interne d'un processeur). De nombreuses descriptions de processeur ont été réalisées pour prouver la validité des concepts
Sur les propriétés spectrales des opérateurs générés par un système d'équations différentielles by Fulya Seref( Book )

3 editions published in 2014 in English and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

We consider non-self-adjoint operator Lm(Q) generated in Lm2 [0; 1] by the Sturm-Liouville equation with m _ m matrix potential and the boundary conditions, whose scalar case (m = 1) are strongly regular.First we obtain asymptotic formulas for the eigenvalues and eigenfunctions of Lm(Q) and then find a condition on the potential for which the root functions of the operator form a Riesz basis. We also study the approximation of eigenvalues of Lm(Q) by finite difference method
Amélioration de la précision du placement de fibres robotisé en utilisant un schéma de commande hybride externe force / vision by Maylis Uhart( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Les matériaux composites sont de plus en plus utilisés dans le domaine exigeant de l'aéronautique. Pour répondre à ce besoin grandissant, l'entreprise Coriolis Composites a développé une solution de placement de fibres robotisé qui est déjà sur le marché. Ce process utilise un bras manipulateur industriel. La tâche de dépose des fibres nécessite un effort de compactage adapté suivant le matériau utilisé. Pour le robot, les trajectoires outils sont générées à partir de la programmation hors-ligne. Cependant, la précision du drapage peut être améliorée. Cette thèse présente l'utilisation de l'asservissement en force pour contrôler l'effort de compactage et l'utilisation de l'asservissement visuel pour contrôler la position latérale de la bande en cours de dépose. Un dispositif expérimental a été mis en oeuvre en utilisant des éléments industriels similaires aux moyens de Coriolis Composites et une application logicielle a été développée en intégrant un capteur d'effort à six composantes et une caméra industrielle. Le schéma proposé est composé de trois boucles externes qui génèrent les consignes de position pour le contrôleur industriel. L'utilisation de ce schéma mixte force - vision - position a permis d'améliorer la précision et la qualité de la dépose des bandes
Le problème de Yamabe sur les espaces stratifiés by Ilaria Mondello( Book )

3 editions published in 2015 in English and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

We study a class of singular metric spaces, stratified spaces, with an approach whose goal is to extend to these latter some tools and results of Riemannian geometry and analysis on smooth manifolds. In a first part, we show the existence of a lower bound for the bottom of the spectrum of the Laplacian, under the assumption that the Ricci curvature is bounded by below. This allows us to prove also the existence of a Sobolev inequality whose constants only depend on the volume and of the dimension of the space, and of an upper bound for the diameter. Furthermore, we prove that the bound for the diameter is attained if and only if the one for the bottom of the spectrum is attained as well. The second part is devoted to the direct consequences of the previous results on the Yamabe problem on a stratified space: this problem consists in looking for a conformal metric with constant scalar curvature, and the existence of a solution depends on a conformal invariant, the local Yamabe constant, whose value is generally unknown. We show that this latter can be computed in a large number of cases, when a geometric hypothesis on the singular set is verified. We use techniques which are related to the Sobolev and the isoperimetric inequalities. Finally, we give a class of examples for which we can prove the existence of a conformal metric with constant scalar curvature
Reconnaissance des entités nommées dans des documents multimodaux by Mohamed Hatmi( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Named entity recognition is a subtask of information extraction. It consists of identifying some textual objects such as person, location and organization names. The work of this thesis focuses on the named entity recognition task for the oral modality. Some difficulties may arise for this task due to the intrinsic characteristics of speech processing (lack of capitalisation marks, lack of punctuation marks, presence of disfluences and of recognition errors...). In the first part, we study the characteristics of the named entity recognition downstream of the automatic speech recognition system. We present a methodology which allows named entity recognition following a hierarchical and compositional taxonomy. We measure the impact of the different phenomena specific to speech on the quality of named entity recognition. In the second part, we propose to study the tight pairing between the speech recognition task and the named entity recognition task. For that purpose, we take away the basic functionnalities of a speech recognition system to turn it into a named entity recognition system. Therefore, by mobilising the inherent knowledge of the speech processing to the named entity recognition task, we ensure a better synergy between the two tasks. We carry out different types of experiments to optimize and evaluate our approach
Conception interactive d'environnements urbains durables à base de résolution de contraintes by Bruno Belin( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

The design of more sustainable cities has emerged as a central society issue. A city, in the early stage of its design process, can be seen as a balanced set of urban shapes (residential, commercial, artisanal and industrial units, roads, schools, parks, ...). These shapes need to be spatially organized following complex rules based on a systemic view of the city, including social, economic, ecological and transportation aspects. In this thesis, we provide a computer-aided decision tool to assist urban planners and decision makers in the task of designing sustainable cities. We cast the urban planning problem as an optimization problem that we solve with local search techniques, by iteratively swapping the urban shapes. At this stage, our tool automatically organizes urban shapes over a given empty, spatially delimited territory. We extend this sequential algorithm with novel heuristics to improve the computation time, and propose a distributed version, efficient on large problems. Finally, we add interactive features that allow the experts to modify the spatial organization of the city, while maintaining on the fly the relations between shapes and informing the experts of the impacts of their choices. The benefits of our approach are highlighted by examples and feedbacks from experts in the domain, and open the way for new approaches to design the cities of the future
Modélisation et commande de l'infection par le VIH : aide au diagnostic et à la décision des traitements by Marie-José Mhawej( )

2 editions published in 2009 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Méthode multi-échelle pour la résolution des équations de la cinétique neutronique by Steve Chauvet( Book )

3 editions published in 2008 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

In this PhD thesis and in order to improve the time/precision ratio of the numerical simulation calculations, we investigate multi-scale techniques for the resolution of the reactor kinetics equations.We choose to focus on the mixed dual diffusion approximation and the quasi-static methods. We introduce a space dependency for the amplitude function which only depends on the time variable in the standard quasi-static context. With this new factorization, we develop two mixed dual problems which can be solved with CEA's solver MINOS. An algorithm is implemented, performing the resolution of these problems defined on different scales (for time and space). We name this approach : the Local Quasi-Static method. We present here this new multi-scale approach and its implementation. The inherent details of amplitude and shape treatments are discussed and justified. Results and performances, compared to MINOS, are studied. They illustrate the improvement on the time/precision ratio for kinetics calculations. Furthermore, we open some new possibilities to parallelize computations with MINOS. For the future, we also introduce some improvement tracks with
Existence locale et effet régularisant précisés pour des équations de type Schrödinger by Pierre-Yves Bienaimé( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Dans cette thèse, on considère le problème de Cauchy dans les espaces de Sobolev habituels et dans des espaces de Sobolev à poids pour des équations non linéaires de la forme [Formule non transposable] : Ces équations sont de la forme des équations de Schrödinger. Nous étudions l'existence locale et l'effet régularisant vérifié par les solutions, pour cela nous suivons une méthode employée par C. E. Kenig, G. Ponce et L. Vega, et nous généralisons et précisons certains de leurs résultats. La non linéarité est un fonction régulière nulle à l'ordre 2 en 0 et l'opérateur [Formule non transposable] : Cet opérateur généralise le Laplacien mais n'est plus elliptique. Dans le cas où F est nulle à l'ordre 3 en 0, nous prouvons l'existence locale, l'unicité ainsi qu'un effet régularisant pour une donnée initiale dans [Formule non transposable] : Dans le cas où F est nulle à l'ordre 2 en 0, nous prouvons le même résultat mais pour une donnée initiale dans des espaces de Sobolev à poids. Le plan de démonstration reprend celui de C.E. KENIG, G. PO?CE et L. VEGA
Commande non linéaire sans capteur de la machine asynchrone by Dramane Traoré( )

2 editions published in 2008 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Débruitage et correction d'images IRM : application à la caractérisation de produits agroalimentaires by Guylaine Collewet( )

2 editions published in 2008 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

L'imagerie par résonance magnétique (IRM) est une modalité non-invasive développée pour le diagnostic clinique. D'autres domaines se sont approprié cette technique, comme l'analyse de produits agroalimentaires. Le cadre applicatif de nos travaux est l'étude de la répartition des tissus adipeux chez le poisson en IRM bas champ. Au-delà de la visualisation, c'est la quantification des tissus qui nous intéresse ici. Une quantification précise requiert le débruitage des images et la correction des inhomogénéités d'intensité liées à la variation spatiale du champ magnétique radiofréquence (RF). En IRM pondérée-T1 utilisée ici, les inhomogénéités de la RF ont un effet complexe et introduisent un biais qui dépend du tissu en présence. La méthode proposée aborde de façon unifiée la correction et le débruitage dans le cadre de la résolution des problèmes inverses. Elle prend en compte un modèle de biais issu de la physique de l'IRM auquel s'ajoute un modèle de l'échantillon vu comme une somme pondérée de tissus. La méthode est basée sur la minimisation d'un critère pénalisé comprenant des termes d'attache aux données et des termes de régularisation assurant des solutions spatialement lisses tout en conservant les contours dans l'image. Elle impose d'acquérir plusieurs images avec des protocoles différents. La minimisation est basée sur une résolution par blocs de variables, chaque bloc faisant appel à l'algorithme du gradient conjugué. Des résultats obtenus sur des images de poisson valident l'approche. Nous présentons de plus les résultats préliminaires d'une démarche de planification d'expérience pour choisir les protocoles permettant une estimation optimale des variables
Alignement lexical en corpus comparables : le cas des composés savants et des adjectifs relationnels by Rima Harastani( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Notre travail concerne l'extraction automatique d'une liste de termes alignés avec leurs traductions (c'est-à-dire un lexique bilingue spécialisé) à partir d'un corpus comparable dans un domaine de spécialité. Un corpus comparable comprend des textes écrits dans deux langues différentes sans aucune relation de traduction entre eux mais dont les textes appartiennent à un même domaine. Les contributions de cette thèse portent sur l'amélioration de la qualité d'un lexique bilingue spécialisé extrait à partir d'un corpus comparable. Nous proposons des méthodes consacrées à la traduction de deux types de termes, qui ont des caractéristiques en commun entre plusieurs langues ou qui posent par leur nature des problèmes pour la traduction : les composés savants (termes contenant au moins une racine gréco-latine) et les termes composés d'un nom et un adjectif relationnel. Nous développons également une méthode, qui exploite des contextes riches en termes spécifiques au domaine du corpus, pour réordonner dans un lexique bilingue spécialisé des traductions candidates fournies pour un terme. Les expériences sont réalisées en utilisant deux corpus comparables spécialisés (dans les domaines du cancer du sein et des énergies renouvelables), sur les langues français, anglais, allemand et espagnol
Agrégation de processus autorégressifs et de champs aléatoires de variance finie ou infinie by Donata Puplinskaité( Book )

3 editions published in 2013 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Les données agrégées apparaissent dans de nombreux domaines comme l'économie, la statistique appliquée, la sociologie, la géographie, l'énergie,.. D'o`u l'intérêt porté à l'étude théorique des processus agrégés et aux questions de désagrégation. Nous étudions l'agrégation de processus avec une variance infinie. Les modèles individuels considérés sont les processus AR(1) et des champs aléatoires autorégressifs par rapport aux plus proches voisins. Nous démontrons l'existence des processus agrégés limites et nous donnons les conditions sous lesquelles ces processus sont à longue mémoire. Pour les champs aléatoires définis sur , Z2 nous introduisons une notion de mémoire isotrope et anisotrope basée sur le comportement des sommes partielles. Dans le cas L2, le schéma classique d'agrégation de processus AR(1) indépendants conduit à des limites gaussiennes. Nous proposons un nouveau schéma d'agrégation construit à partir de tableaux triangulaires. Ce modèle permet en particulier d'obtenir des processus agrégés de variance finie non gaussien. Nous étudions un modèle de risque à temps discret où les montants de sinistre sont modélisés comme des processus agrégés avec une variance infinie. Nous donnons les propriétés asymptotiques des probabilités de ruine et la structure de dépendance de ce modèle
Algorithmes rigoureux pour l'optimisation nonlinéaire biobjectif by Benjamin Martin( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

Many problems, such as in engineering design or in location problems, require the optimization of several conflicting nonlinear objectives subject to nonlinear constraints. Solving a multiobjective problem involving m objectives implies computing its set of Pareto-optimal solutions, that are in general m &#x56256&#x56320 1 dimensional manifolds possibly made of several disjoint connect components. In this thesis, we are interested in interval-based rigorous algorithms, i.e. with guaranteed results, to solve biobjective problems. We propose a certified continuation method that tracks locally a connected manifold of optimal solutions. This method supplements other techniques from the literature as it adapts finely to the shape of manifolds and deals with singularities resulting from inequality constraints in biobjective problems. We also propose an interval Branch & Bound (B&B) algorithm that globally computes a verified enclosure of the optimal solutions. This method integrates constraint propagation techniques, noticeably exploiting bounds on the objectives, in order to enhance the solving process. It also generalizes other similar approaches from the literature. Eventually, we discuss the perspective of coupling the two techniques. Such an hybrid approach is promising as the B&B converges globally, but slowly. It indeed spends many efforts for covering the manifold of solutions, whereas the continuation is an efficient, but local, technique for building such covering
Étude d'opérateurs de traitement de signal appliquant l'échantillonnage aléatoire pour la radio logicielle by Najib Boumaaz( Book )

2 editions published in 2009 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

The presented work is the result of a cross between two recent fields: Software Radio (SR) and Random Sampling. The SR concept has emerged with the idea to allowing the realization of multi-mode and multi-standards infrastructure and terminals. At present, we consider the software defined radio architectures (SDR) which are more realistic. The development of systems operating with random sampling makes it possible to overcome the aliasing constraints encountered in the uniform sampling case. Indeed, these aliases are a significant obstacle for the choice and the sizing of the signal processing operators and their parameters. In order to optimize an SDR architecture, we tried to propose new and simple DFE structures applying random sampling. These structures should be simple, efficient and suitable for this kind of problems. In this thesis, we attempt to develop some signal processing operators predestined to be implemented in the DFE of an SDR architecture. We are particularly interested to multiband signal reconstruction algorithms and to channel filtering. We have studied some signal reconstruction methods treating finite sampling sequences. We have proposed a variety of DFE structures based on reconstruction signal algorithms or on adapted CIC filters. To complete the theoretical studies and simulations, we have analyzed software and hardware implementation aspects by developing some DFE operators on DSP card and FPGA
Oracles du test de transformations de modèles by Olivier Finot( Book )

3 editions published in 2014 in French and held by 3 WorldCat member libraries worldwide

With Model Driven Engineering models are the heart of software development. These models evolve through transformations. In this thesis our interest was the validation for these model transformations by testing, and more precisely the test oracles. We propose two approaches to assist the tester to create these oracles. With the first approach this assistance is passive; we provide the tester with a new oracle function. The test oracles created with this new oracle function control only part of the model produced by the transformation under test. We defined the notion of partial verdict, described the situations where having a partial verdict is beneficial for the tester and how to test a transformation in this context. We developed a tool implementing this proposal, and ran experiments with it. With the second approach, we provide a more active assistance about test oracles' quality. We study the quality of a set of model transformation test oracles. We consider that the quality of a set of oracles is linked to its ability to detect faults in the transformation under test. We show the limits of mutation analysis which is used for this purpose, then we propose a new approach that corrects part of these drawbacks. We measure the coverage of the output meta-model by the set of oracles we consider. Our approach does not depend on the language used for the transformation under test's implementation. It also provides the tester with hints on how to improve her oracles. We defined a process to evaluate meta-model coverage and qualify test oracles. We developed a tool implementing our approach to validate it through experimentations
 
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  Kids General Special  
Audience level: 0.91 (from 0.89 for Le problè ... to 0.91 for Grammatica ...)

Alternative Names
École doctorale 503

École doctorale S.T.I.M.

École doctorale sciences et technologies de l'information et de mathématiques

École doctorale STIM

ED 503

ED STIM

ED503

Languages
French (45)

English (9)