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Reger, Johann

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Works: 17 works in 21 publications in 2 languages and 50 library holdings
Roles: Author, Other, dgs
Publication Timeline
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Most widely held works by Johann Reger
H∞ suboptimal tracking control for bilinear power converter systems with dynamic feedback : theory and experiment by Bernd Schmidt( )

2 editions published in 2011 in English and held by 17 WorldCat member libraries worldwide

In der vorliegenden Dissertation werden bilineare Leistungskonvertersysteme untersucht, wie sie für Modellgleichungen mit gemittelten Zuständen im kontinuierlichen Betrieb (engl. "continuous conduction mode")auftreten. Da eine große Zahl dieser Leistungskonverter nicht eingangs-zustandslinearisierbar hinsichtlich des Regelausgangs und dann oft sogar nicht-minimalphasig sind, zählen sie zur Klasse der schwierig zu regelnden Systeme. Ein Regelungsziel für die betrachtete Systemklasse ist die Berücksichtigung von Referenztrajektorien für einen Wunschausgang des Systemmodells. Dazu wird ein sogenanntes Fehlersystem eingeführt, das die Differenz zwischen tatsächlichen Größen und Referenzgrößen widerspiegelt. Aufgrund der Bilinearität der ursprünglichen Modellgleichung ist dieses Fehlersystem dann zeitvariant. Ein weiteres Ziel ist das Ausregeln von auftretenden Störungen, Messrauschen, Modellunsicherheiten, usw., was üblicherweise anhand eines Integratoranteils (kurz: I-Anteils) im Regelgesetz berücksichtigt wird. Ein I-Anteil ist eine dynamische Erweiterung der Zustandsgleichungen und führt zu einem zusätzlichen Zustand. Damit die zusätzliche Differentialgleichung nicht entkoppelt vorliegt, muss mit einer geeigneten Eingangstransformation dafür gesorgt werden, dass der Integriererzustand im Regelgesetz vorkommt. Dadurch wird jedoch die ursprüngliche Bilinearität der Gleichungen zerstört, so dass am Ende ein eingangsaffines System vorliegt, das aber natürlich aufgrund der Bilinearität der ursprünglichen Systemgleichungen eine spezifische Struktur aufweist. Eine ähnliche Herangehensweise wie beim I-Anteil ermöglicht die Schätzung und Rückführung der Störung, womit dieselben Regelungsziele verfolgt werden wie bei der Variante mit dem I-Anteil. Hier führt die dynamische Erweiterung mit dem Schätzer im Gegensatz zum I-Anteil allerdings wieder auf eine bilineare Systemgleichung. Allerdings ist dieser Ansatz weniger allgemein und erfordert eine Neuplanung der Referenztrajektorien in Echtzeit, birgt aber mehr Freiheiten in der Wahl der Reglerparameter für den geschlossenen Regelkreis. Als Rückführstrategie wird eine H8-Zustandsregelung gewählt, um auftretenden Störungen mit möglichst minimalem Stellaufwand auszuregeln. Außerdem soll gleichzeitig der Fehler des Regelausgangs klein gehalten werden. Um schließlich die Stabilität des geschlossenen Regelkreises für nichtverschwindende Störungen untersuchen zu können, wird die sogenannten integral Input-to-State Stability (iISS) verwendet. Als Ergebnis der Arbeit können Bedingungen formuliert werden, wann eine suboptimale H8-Zustandsregelung gefunden werden kann. Unter Annahme dieser Bedingungen folgt dann sofort die iISS-Eigenschaft des geschlossenen Regelkreises. Die Allgemeinheit des Verfahrens zeigt sich dadurch, dass es sogar möglich ist, den vorgestellten Ansatz auf allgemeine bilineare Systeme mit mehreren Eingängen zu erweitern. Das experimentelle Beispiel eines Hochsetzstellers in Kombination mit einem Gleichstrommotor wird dann zum Testen des Regelentwurfsverfahrens herangezogen. Dabei ist die Regelungsaufgabe, die Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle einer vorgegeben Referenztrajektorie nachfahren zu lassen und auftretende Laststörungenauszuregeln. Dazu wurde die Variante der dynamischen Erweiterung anhand der Rückführung der Störung mit Trajektorienneuplanung verwendet. Mit einer suboptimalen H8-Zustandsregelung wird der Regelkreis geschlossen, so dass iISS gewährleistet werden kann. Für die Echtzeitgenerierung der durch ein Approximationsverfahren ermöglichten Trajektorienneuplanung wird außerdem Beschränktheit gezeigt. Eine Vielzahl von Experimenten dient der genaueren Untersuchung des Verfahrens
Towards understanding human locomotion by Horst-Moritz Maus( )

2 editions published in 2013 in English and held by 12 WorldCat member libraries worldwide

Die zentrale Frage, die in der vorliegenden Arbeit untersucht wurde, ist, wie man die komplizierte Dynamik des menschlichen Laufens besser verstehen kann. In der wissenschaftlichen Literatur werden zur Beschreibung von Laufbewegungen (Gehen und Rennen) oftmals minimalistische "Template"--Modelle verwendet. Diese sehr einfachen Modelle beschreiben nur einen ausgewählten Teil der Dynamik, meistens die Schwerpunktsbahn. In dieser Arbeit wird nun versucht, mittels Template-Modellen das Verständnis des Laufens voranzubringen. Die Analyse der Schwerpunktsbewegung durch Template-Modelle setzt eine präzise Bestimmung der Schwerpunktsbahn im Experiment voraus. Hier für wird in Kapitel 2.3 eine neue Methode vorgestellt, welche besonders robust gegen die typischen Messfehler bei Laufexperimenten ist. Die am häufigsten verwendeten Template-Modelle sind das Masse-Feder-Modell und das inverse Pendel, welche zur Beschreibung der Körperschwerpunktsbewegung gedacht sind und das Drehmoment um den Schwerpunkt vernachlässigen. Zur Beschreibung der Stabilisierung der Körperhaltung (und damit der Drehimpulsbilanz) wird in Abschnitt 3.3 das Template-Modell "virtuelles Pendel" für das menschliche Gehen eingeführt und mit experimentellen Daten verglichen. Die Diskussion möglicher Realisierungsmechanismen legt dabei nahe, dass die Aufrichtung des menschlichen Gangs im Laufe der Evolution keine große mechanische Hürde war. In der Literatur wird oft versucht, Eigenschaften der Bewegung wie Stabilität durch Eigenschaften der Template-Modelle zu erklären. Dies wird in modifizierter Form auch in der vorliegenden Arbeit getan. Hierzu wird zunächst eine experimentell bestimmte Schwerpunktsbewegung auf das Masse-Feder-Modell übertragen. Anschließend wird die Kontrollvorschrift der Schritt-zu-Schritt-Anpassung der Modellparameter identifiziert sowie eine geeignete Näherung angegeben, um die Stabilität des Modells, welches mit dieser Kontrollvorschrift ausgestattet wird, zu analysieren. Der Vergleich mit einer direkten Bestimmung der Stabilität aus einem Floquet-Modell zeigt qualitativ gute Übereinstimmung. Beide Ansätze führen auf das Ergebnis, dass beim langsamen menschlichen Rennen Störungen innerhalb von zwei Schritten weitgehend abgebaut werden. Zusammenfassend wurde gezeigt, wie Template-Modelle zum Verständnis der Laufbewegung beitragen können. Gerade die Identifikation der individuellen Kontrollvorschrift auf der Abstraktionsebene des Masse-Feder-Modells erlaubt zukünftig neue Wege, aktive Prothesen oder Orthesen in menschenähnlicher Weise zu steuern und ebnet den Weg, menschliches Rennen auf Roboter zu übertragen
Linear systems over finite fields : modeling, analysis, and synthesis by Johann Reger( Book )

3 editions published in 2004 in English and held by 7 WorldCat member libraries worldwide

On constructive methods for the design of Lyapunov functions by Fritjof Griesing-Scheiwe( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Lyapunov-Funktionen sind ein sehr mächtiges Werkzeug, um die Stabilität von Ruhelagen von Systemen zu zeigen. Darüber hinaus kann man mit ihnen den Einzugsbereich der Ruhelage abschätzen. Für nichtlineare Systeme ist die Entwicklung und Parametrisierung von Lyapunov-Funktionen eine anspruchsvolle Aufgabe. Diese Arbeit behandelt die Umsetzung einer konstruktiven Methode für homogene nichtlineare Systeme, die auch für Sliding-Mode geregelte Systeme anwendbar ist. Die Methode wurde in MATLAB implementiert. Sie gestattet die Berechnung sowohl freier Parameter einer gesuchten Lyapunov-Funktion als auch der fehlende Parameter eines Reglers. Damit kann schließlich die asymptotische Stabilität der Ruhelage im geschlossenen Regelkreis gezeigt werden. Die Methode wird anhand von zwei Systemen zweiter Ordnung veranschaulicht
Untersuchung von strukturvariablen Ansätzen zur Ladedruckregelung by Jan Schreibeis( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Turboaufladung von Dieselmotoren ist heutzutage Standard. Um den Motor im optimalen Arbeitspunkt zu betreiben und somit die Effizienz zu steigern, muss ein vorgegebener Ladedruck eingehalten werden. Mittels Abgasturbolader mit variabler Turbinengeometrie ist Ladedruckregelung möglich. Da das zu regelnde System nichtlineares Verhalten zeigt, müssen Regelungskonzepte verwendet werden, die diese Nichtlinearitäten behandeln. Daher ist es Ziel dieser Arbeit zu untersuchen inwiefern sich strukturvariable Ansätze zur Ladedruckregelung eignen. Hierzu werden verschiedene sliding-mode controller an einem vereinfachten Systemmodell entworfen und ihre Eigenschaften, wie z.B. Stabilität des geregelten Systems, analytisch untersucht. Zudem wird die Dynamik der geregelten Systeme anhand von Simulationen analysiert. Ergebnis der Masterarbeit ist ein sliding-mode controller, der für das vereinfachte Systemmodell gute Performance zeigt. Wird das Systemmodell um Eigenschaften aus der Praxis, wie z.B. Beschränkungen und Unsicherheiten, erweitert, verändert sich das Verhalten des geregelten Systems auf unerwünschte Weise. Hierzu werden Lösungsansätze vorgestellt
Analyse und Entwurf modellbasierter Motorregelungen für einen EC-Motor in ESP-Systemen by Kerstin Heuß( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Aufgrund von zunehmend komplexeren fahrdynamischen Funktionen innerhalb des elektronischen Stabilitätsprogramms, dem ESP-System, von modernen Fahrzeugen und verschärften Sicherheitsanforderungen sollen neue Antriebsmaschinen für den Druckaufbau in einem hydraulischen ESP-System genutzt werden. Diese neuen Antriebsmaschinen besitzen einen höheren Wirkungsgrad als die bisher Verwendeten und können somit die kritischen Anforderungen an die Druckaufbaudynamik besser bewältigen. Neue Antriebsmaschinen verlangen auch neue Regelungskonzepte. - Im Rahmen dieser Arbeit wird ein ESP-System mit einem elektronisch kommutierten Motor, einem EC-Motor, als Antriebsmaschine betrachtet. Für dieses ESP-System wird ein bestehendes Konzept für die Motorregelung untersucht sowie ein modellbasiertes Regelungskonzept entworfen. Letzteres basiert auf der Flachheitstheorie, weshalb Flachheitsbedingungen für den EC-Motor nachgewiesen werden. Die Struktur ist eine Zwei-Freiheitsgrade-Regelung und besteht aus einer modellbasierten Vorsteuerung mittels einer Systeminversion durch die Flachheit und einer kaskadierten Regelung mit PI-Reglern als Strom- und Drehzahlregler. Zudem besitzt das entworfene Regelungskonzept eine Trajektorienplanung der Soll-Drehzahl des EC-Motors mittels Modellfolgeregelung. - Einer der Schwerpunkte der Arbeit ist die physikalische Modellbildung und Analyse der Wirkkette EC-Motor - Hydraulik für die beiden repräsentativen Funktionen Antiblockiersystem (ABS) und Automated Emergency Braking for Pedestrian Protection (AEB-P). Dabei werden Modelle der einzelnen Teilsysteme der Strecke gebildet. - Die Untersuchung der Regelgüte beider Regelungskonzepte erfolgt mittels Simulation. Die Robustheit und Stabilität wird bei der Analyse der Simulationsergebnisse beurteilt, dafür werden nominale Testfälle sowie nichtnominale Testfälle betrachtet
Nichtlineare Zustandsschätzung von Permanentmagnet-Synchronmotoren by Joachim Kaiser( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Für Permanentmagnet-Synchronmotorenist die sensorlose Regelung weit verbreitet und aufgrund der verlängerten Lebensdauer des Motors beliebt. Für die Anwendung sind verschiedene Beobachterkonzepte vorhanden. In dieser Arbeit werden vier Varianten der Zustandsraumdarstellung mit direkter Schätzung der Drehgeschwindigkeit und des Drehwinkels verglichen und in Hinsicht auf die Robustheit gegenüber Parameterveränderungen im Modell geprüft. Dabei lassen sich Vorteile der Formulierung in statorfesten Koordinaten sowie für einen Eingang der statorfesten Spannungen für rotorfeste Koordinaten feststellen
Untersuchungen zum Lernverhalten von neuronalen Netzen bei der Regelung unbemannter Hubschrauber by Lars Watermann( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wurde das Lernverhalten von künstlichen neuronalen Netzen in Abhängigkeit vom relativen Grad bei der adaptiven Regelung von unbemannten Hubschraubern untersucht. Diese Untersuchung wurde aus der Problematik motiviert, dass bei dem inneren Regelkreis des Forschungshubschraubers ARTIS des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt in Braunschweig nicht alle Fehlerzustände messbar sind. Es wurden zwei Ansätze zur Verbesserung des Lernverhaltens bei erhöhtem Relativgrad untersucht: (a) die Erweiterung um beobachtete Zustände und (b) die Erweiterung um künstlich verzögerte Zustände. Zur Analyse wurden Minimalbeispiele in Form von Simulationen erstellt, anhand derer das Lernverhalten untersucht und der Einfluss der zwei Ansätze diskutiert wurde. Es konnte festgestellt werden, dass eine Erhöhung des relativen Grades in den getesteten Fällen zu einer Verschlechterung des Lernverhaltens führt. Durch die Erweiterung der Netzeingänge wurden nur kleine Änderungen im Verhalten hervorgerufen, während die Erweiterung des Fehlervektors bei beiden Ansätzen erheblichen Einfluss zeigte. Für die getestete Strecke mit dem Relativgrad r = 2 konnte durch die Erweiterung des Fehlervektors, bei beiden Ansätzen eine Verbesserung des Lernverhaltens erzielt werden. Für die getesteten Strecken mit einem relativen Grad r > 2 wurden durch die Erweiterungen des Fehlervektors sowohl positive als auch negative Einflüsse auf das Lernverhalten festgestellt. Da es teilweise zu konstanten Fehlern am Ausgang, dafür aber zu einem verbesserten Folgeverhalten der inneren Zustände kommt, muss je nach Anwendung entschieden werden, ob diese Erweiterung sinnvoll ist
Discrete time systems with event-based dynamics: recent developments in analysis and synthesis methods by Edgar Delgado-Eckert( )

1 edition published in 2011 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Practical implementation of fault detection scheme in a three tank system by Fernando Córdova Ricapa( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Die vorliegende Masterarbeit präsentiert eine praktische Durchführung der Fehlerermittlung in einem realen System unter der Anwendung von "Residual Signals". Diese "Residuals" wurden mit Hilfe eines Verfahren der sogenannten modellbasierten Fehlerdiagnose erstellt. Es wurden verschiedene Techniken untersucht und die dazugehörigen Algorithmen entwickelt. Der Schwerpunkt dieser Forschung liegt auf dem Drei-Tank-System, in welchem unterschiedliche Methoden der Fehlerermittlung angewendet wurden. Einige Situationen, die Fehler in Aktoren, Sensoren oder Komponenten simulieren, werden analysiert, wobei auch Rauschen berücksichtigt wird. Aufgrund der Eigenschaften des Systems stellt dieses vier mögliche Arbeitsbereiche dar, die normalerweise nicht in der Literatur, aber hier in dieser Arbeit genannt werden. Zudem werden Spezialfälle gezeigt, in denen das System von einem Bereich zu einem anderen übergeht und dabei kritische Punkte durchläuft, bei denen im System Singularitäten auftauchen. Es werden Fehler um den Zeitpunkt, in dem Systemzustände in der Nähe der kritischen Punkte liegen, festgestellt und die Hauptaufgabe ist es nun diese Singularitäten zu überwinden und eine erfolgreiche Fehlerermittlung zu erzielen
An algorithm to determine the self-motion manifold of a robotic system consisting of a DLR lightweight robot and a linear axis by Fabian Beck( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Typischerweise besitzen Roboter, die für Mensch-Roboter-Interaktion entworfen wurden, über mehr Freiheitsgrade als gewöhnliche Industrieroboter, um eine erhöhte Geschicklichkeit bei der Interaktion in dynamischen Umgebungen zu ermöglichen. Zusätzlich zur Ausführung einer Hauptaufgabe, z.B. einer Transportbewegung, können die redundanten Freiheitsgrade dazu genutzt werden, weitere Ziele zu erreichen, wie beispielsweise die Vermeidung von Kollisionen mit Objekten. Im Allgemeinen ist es nützlich, mögliche Nullraumbewegungen des Roboters zu analysieren und darauf basierend geeignete Strategien zur Nullraum-Regelung entwerfen. In dieser Bachelorarbeit wird ein Algorithmus entwickelt, der die über Nullraumbewegungen erreichbare Mannigfaltigkeit eines Robotersystems berechnet, das aus 7-Achs-Roboter und einer Linearachse besteht. Der Algorithmus berechnet zwei voneinander unabhängige Nullraumbewegungen, da das Robotersystem für klassische Positionierungsaufgabe über zwei Freiheitsgrade verfügt. Die daraus entstehenden Trajektorien ergeben ein orthogonales Raster entlang der 2-Mannigfaltigkeit. Die durch die numerische Integration resultierenden Positions- und Orientierungsfehler des Endeffektors werden im Detail analysiert und ein Korrekturterm zur Fehlerverringerung vorgeschlagen. Des Weiteren wird das Impedanzregelungskonzept, das für den Roboter üblicherweise verwendet wird, um einen Regler für die Nullraumkoordinaten erweitert. Abschließend werden zwei Anwendungsfälle für den vorgeschlagenen Regler und die Berechnung der über Nullraumbewegungen erreichbaren Mannigfaltigkeit implementiert und experimentell untersucht
Observability studies of a turbocharger systems by María Cristina Tejada Zúñiga( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Die Verwendung von Dieselmotor-Turboladern ist heutzutage weit verbreitet, da es eine Option darstellt, die einen hohen Wirkungsgrad und geringen Kraftstoffverbrauch bietet. Zur Gestaltung des Regelungssystems, um die Höhe der Abgasemissionen zu kontrollieren, gibt es einen Bedarf an allen Zuständen, die nicht messbar sind. Zu diesem Zweck werden Beobachter oder virtuelle Sensoren häufig angewendet, um Schätzungen mittels gemessener Aus- und Eingänge anzugeben. Der Entwurf für den Beobachter gründet auf einem genauen mathematischen Modell des Luftpfads im Dieselmotorsystem. Das verwendete Modell ist dritter Ordnung nicht-lineares. Es wird in Bezug auf die Beobachtbarkeit analysiert. Aus der Sicht der Systemtheorie müssen dazu bestimmte Bedingungen und die Existenz einer Transformation des Systemzustands, genannt Diffeomorphismus, ausgewertet werden. Die Beobachter wurden auf Grundlage unterschiedlicher Ansätze entwickelt: Erweiterte Luenberger Beobachter, High Gain Beobachter, Sliding-Mode Beobachter und Erweiterte Kalman-Bucy-Filter. Sie wurden durch Simulation am betrachteten System validiert
Entwurf und Implementierung der Steuerung einer Polymerisationsanlage im semikontinuierlichen Verfahren unter Berücksichtigung der besonderen Anforderungen in der Verfahrenstechnik by Marcel Peterseim( )

1 edition published in 2015 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Umsetzung einer Steuerungsaufgabe unter den Bedingungen des Explosionsschutzes in der Verfahrenstechnik. Der Schwerpunkt wird hierbei auf die Konzeptionierung der Kommunikation eines Automatisierungssystems für die Anbindung einer explosionsgefährdeten Feldebene gelegt. Aufgrund der Komplexität der Explosionsschutzrichtlinien werden diese zunächst erläutert. Anschließend werden auf Grundlage der Richtlinien und den daraus resultierenden Maßnahmen und Empfehlungen Kommunikationslösungen der Verfahrensindustrie nach ihren Umsetzungsmöglichkeiten untersucht. Um einen anschaulichen Vergleich der Kommunikationslösungen zu erlangen, werden zwei Kommunikationskonzepte für eine verfahrenstechnische Anlage erstellt und nach ausgewählten Kriterien beurteilt. Als Resultat wird anhand der Kriterien eine Entscheidung über das geeignetste Konzept für die untersuchte Anlage getroffen
Robust real-time control of an adaptive optics system by Steffen Mauch( )

1 edition published in 2016 in English and held by 1 WorldCat member library worldwide

Die wissenschaftliche Arbeit trägt maßgeblich zum Verständnis der gängigen Limitierungen bei robusten echtzeitfähigen Regelungssystemen für Adaptiv Optische (AO) Systeme bei. Ein wesentlicher Teil der Arbeit befasst sich mit einer neuartigen Methode der Auswertung eines Shack-Hartmann Wellenfrontsensors (SHWFS). Die Methode basiert auf der Anwendung eines Field Programmable Gate Arrays (FPGA) zur Auswertung des SHWFS. Die zu Grunde liegende Methode ist ein Resultat der Graphentheorie zur Erkennung zusammenhängender Bildbereiche. Der Einsatz eines FPGA ermöglicht hierbei, dass die resultierende Verzögerung durch die Auswertung des SHWFS auf ein Minimum reduziert wird. Hinzu kommt, dass die neuartige Auswertungsmethode den dynamischen Bereich des Wellenfrontsensors gegenüber dem üblichen Verfahren erweitert, da für die Methode keine feste Zuordnung der Spots zu dem Linsenarray notwendig ist. Zusätzlich zu dem neuartigen Verfahren für die Auswertung wurde ein Rapid Control Prototyping (RCP) System entworfen, welches auf einem echtzeitfähigen Linux Kernel basiert. Die Echtzeitfähigkeit wird durch die Verwendung des Real-Time Application Interface for Linux (RTAI) erreicht. Der Entwurf des RCP Systems umfasst die Entwicklung spezieller Hardware wie beispielsweise eine analoge Ausgangskarte und der PCIe FPGA Framegrabber. Aus einem Simulink Modell wird automatisch C/C++ Quellcode generiert. Dieser generierte Code nutzt die vorhandenen parallelen Erweiterungen des Prozessors zur Beschleunigung der vorkommenden Berechnungen. Basierend auf diesem System wurde ein robustes Regelungsverfahren angewendet, welches auf der H_infty Entwurfsmethodik basiert. Das Entwurfverfahren des Reglers (non-smooth mu Synthese) berücksichtigt die vorhandene Unsicherheit der identifizierten Modelle bereits während der Synthese. Das Verfahren ermöglicht die H_infty Norm des geschlossenen Regelkreises zu minimieren, wobei die Regler-Struktur vorgegeben werden kann. Basierend auf verschiedenen Simulationen und experimentellen Versuchen wurde die Gültigkeit der identifizierten Modelle des AO Systems nachgewiesen. Zudem wird gezeigt, dass das entworfene RCP System deutlich leistungsfähiger als vergleichbare Systeme ist und somit eine deutlich verbesserte Performance aufweist
Beobachterentwurf für Systeme mit wertediskreten Ausgangssignalen am Beispiel eines Portalkrans by Andreas Schlotzhauer( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

In dieser Arbeit wird der Beobachterentwurf für Systeme mit wertediskreten Ausgangssignalen am Beispiel eines Portalkrans untersucht. Der Ausgang der betrachteten Systeme steht nicht kontinuierlich zur Verfügung, sondern wird mit Hilfe von Encodern gemessen. Es wird ein Beobachter, vorgestellt von Jaime A. Moreno et.al. in dem Paper "Observation of Linear Time-invariant Systems with Lebesgue Sampling", untersucht, der auf diese Problematik zugeschnitten ist. Dazu werden die Inhalte des Papers diskutiert und die Grundlagen zum Thema Beobachtbarkeit dargestellt. Es werden verschiedene Erweiterungen an dem untersuchten Beobachter vorgestellt, um dessen Robustheit gegenüber Modellunsicherheiten zu steigern. Weiterhin wird die Stabilität der Fehlerdynamik untersucht. Zum Testen der Beobachter wird ein vereinfachtes Modell von Teilen eines Portalkrans verwendet, das in dieser Arbeit gefunden wurde. In Simulationen wird die Eignung des Beobachters und dessen Erweiterungen zur Beobachtung von Systemen mit wertediskreten Ausgangssignalen getestet. Die Beobachtervarianten werden an einem experimentellen Aufbau eines Portalkrans implementiert, um die Simulationsergebnisse zu validieren und die Tauglichkeit an einem realen System zu testen
Untersuchungen zu Schätzverfahren des Druckes vor Drosselklappe by Lukas Triska( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Um die für eine komplexe Regelung nötigen Systeminformationen bei der Verwendung von Abgasturboladern zu bekommen, wird immer häufiger ein Beobachterkonzept eingesetzt. Mithilfe eines mathematischen Modells des Luftpfadsystems eines Dieselmotors, sowie einer Rückführung über einen Sensor soll eine möglichst exakte Rekonstruktion des Zielzustands möglich sein. Dieses System muss dann auf seine Beobachtbarkeit geprüft werden und die Eignung verschiedener Schätzverfahren anhand von Zusatzsensorik ausgewertet werden
Aufbau und Inbetriebnahme einer automatisierten Messeinrichtung für die Messung von Schallabstrahlungen an Maschinen by Peter Wozniakowski( )

1 edition published in 2016 in German and held by 1 WorldCat member library worldwide

Mit Einführung der Lärm- und Vibrations-Arbeitsschutzverordnung am 6. März 2007 in Deutschland sind die Hersteller von Arbeitsmaschinen verpflichtet worden, Angaben zur verursachten Geräuschemission ihrer Produkte bei üblichen Einsatzbedingungen zu machen. Lärmschwerhörigkeit gehört nach wie vor zu den führenden Berufskrankheiten in Deutschland, weshalb die Hersteller entsprechend Wert darauf legen, vorgeschriebene Geräuschemissionskennwerte ihrer Produkte einzuhalten. Dazu ist es notwendig, den emittierten Schall einer Maschine genau, reproduzierbar und möglichst effektiv zu bestimmen. In dieser Arbeit wird ein vorhandener Portalaufbau mit Handachsen erweitert und in Betrieb genommen, um später als Messroboter automatisiert Schallabstrahlungen an Maschinen messen zu können. Basierend auf der Modellierung der kinematischen Struktur wird es dem fünf-achsigen Roboter ermöglicht, beliebige Trajektorien im dreidimensionalen Raum mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen abzufahren. Dabei werden die Eigenschaften kubischer Splines genutzt, um aus dem vorgegebenen Positionierverlauf des Roboters umsetzbare Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile zu generieren. In zahlreichen praktischen Tests hat sich gezeigt, dass die Lageregelungen ihren Sollwert mit einem kleinen Schleppfehler gut folgen können, jedoch mit der verwendeten Software nicht in jedem Fall ein glatter Positionierverlauf umgesetzt werden kann. Ein Vorschlag zur Verbesserung des Positionierverhaltens wird aus dem Fazit heraus getroffen. Darüber hinaus finden alle im Arbeitsraum vorhandenen Hindernisse in der Programmierung Berücksichtigung, indem ausgehend von der Modellierung des Konfigurationsraumes das Potentialverfahren zur Kollisionsvermeidung angewandt wird
 
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